Ardupilot Mega 2 Bericht

Eigentlich wollte ich neben meiner DJI Naza Flightcontrol für meinen zweiten Quadrocopter eine günstige FC kaufen, aber gerade die erste Charge des neuen Ardupilot Mega 2 in einigen Shops in Deutschland eingetroffen war, entschied ich mich kurzerhand für den Kauf dieser funktionsreichen FC. Im Folgenden Artikel werde ich den Aufbau und Konfiguration des APM 2 mit der Arducopter Firmware dokumentieren.

Bestellt habe ich den APM2 bei lipoly, nach einigen Tagen hielt ich das kleine Päckchen auch schon in den Händen. Der APM2 ist auf den ersten Blick um einiges kleiner als gedacht und das lila sieht eigentlich gar nicht einmal schlecht aus.
Das Board ist nicht wie die meisten anderen Flighcontrols quadratisch sondern hat folgende Maße: Länge: XXXcm Breite: XXXcm
Daher musste ich als erstes eine neue Platte zur Aufnahme des APM2 zuschneiden und entsprechende Bohrlöcher machen. Die Software “Mission Planner” hatte ich bereits auf dem PC installiert – leider gibt es bis dato noch keine Software für den Mac. Macuser müssen entweder über einen PC auf den APM2 zugreifen oder per Bootcamp eine Windows Installation nutzen.

Software Installation des Ardupilot Mega 2

Um den Ardupilot Mega 2 am Computer zu konfigurieren benötigt man im Übrigen ein Micro USB Kabel, welches bei mir zum Glück vorrätig war. Als Erstes installierte ich ein Update des Mission Planners und steckte dann das APM2 über das USB-Kabel am Computer an. Direkt nach dem Anstecken meldete Windows, dass eine neue Hardware gefunden wurde und installierte die notwendigen Treiber.

Nach erfolgter Installation wurde der APM2 auch ordnungsgemäß im Gerätemanager angezeigt und ich konnte sehen, dass der APM2 am “COM3″ Port angeschlossen war.
Als nächstes sollte man im Mission Planner den entsprechend Port – in meinem Fall COM3 – auswählen und eine Baud Rate von 115200 wählen. Bevor man jedoch auf “Connect” drückt, muß man die dem Fluggerät entsprechende Firmware installieren. Dafür klickt man im oberen Bereich des Mission Planners auf “Firmware” und wählt für Quad die “Arducopter Quad” Version aus. Daraufhin lädt der Mission Planner die neueste Version herunter und installiert diese auf dem Board.

Befestigung auf meinem Quad

Wie bereits erwähnt, hatte ich eine Platte zur Befestigung des APM2 bereits vorbereitet und machte mich im nächsten Schritt an die Befestigung und Verkabelung der Flightcontrol. Da diese nicht quadratisch ist, musste ich meinen Quad ein wenig umbauen, was mehr Zeit in Anspruch nahm, als mir lieb war. Aber letztendlich hatte ich das Board direkt über dem Schwerpunkt des Quads befestigt. Bei der Befestigung des APM sollte man unbedingt beachten, dass der Micro USB Slot vorne, also in Flugrichtung zeigt und das GPS Modul hinten ist.

Verkabelung des APM2

Der Ardupilot Mega 2 muß natürlich mit dem RC-Empfänger und den Motoren verbunden werden. Die Kabel des Empfängers werden vorne eingesteckt, die der Motoren an der hinteren Seite. Die Belegung der Pins ist folgende (von oben gesehen, rechts beginnend):

  1. Aileron
  2. Elevator
  3. Throttle
  4. Rudder
  5. Aux 1
  6. Aux 2
  7. Aux 3
  8. Aux 4 (Mode Switch)

Dies entspricht also der Standard Belegung.

Anschließen der Motoren

Die Motoren werden an der unteren Seite des Boards eingesteckt. Ganz rechts kommt Motor 1, dann Motor 2 usw. . Zu Beachten ist die Reihenfolge der Motoren, welche man anhand der folgenden Grafik sehen oder im Wiki nachlesen kann.

Bei der Verkabelung der Motoren sollte man keinen Fehler machen, da der Jungfernflug ansonsten mit Sicherheit ein paar Propellern das Leben kosten wird. Daher sollte man besser mehrmals überprüfen, ob man die Motoren auch in richtiger Reihenfolge eingesteckt hat.
Die Drehrichtung der Propeller ist natürlich wie bei jedem andere Quad. Vorne rechts dreht gegen den Uhrzeigersinn, vorne links im Uhrzeigersinn, hinten links gegen den Uhrzeigersinn und hinten rechts wieder im Uhrzeigersinn.

Wenn man das APM2 nicht über eine eigene Stromversorgung laufen lassen möchte, muß man auch beachten, dass von den Stellern auch Strom auf das Board fließt. Ich hatte auf meinem Quad zuvor die Flightcontrol Naza von DJI mit unabhängiger Stromversorgung, weshalb ich an allen Stellern das rote Kabel entfernt hatte. Dies musste ich nun wieder neu löten, damit eine Stromversorgung des APM2 garantiert ist.

Heute mache ich mich an die Konfiguration des APM2 und werde an dieser Stelle über meinen Maiden berichten. Ich hoffe, das Wetter spielt mit :-)

 

Flugmodi des Arducopters

Acro Mode

Der Acre Mode beim Arducopter ist – wie der Name schon sagt – der manuelle Flugmodus, in welchem der Copter sich nicht von selbst stabilisiert, also für fortgeschrittene Nutzer und nichts für Anfänger. Wer sehr geübt im Flug ist und mit seinem Copter Stunts ausführen möchte, der ist mit dem Acro Mode gut beraten.

Stable Mode

Im Stable Modus stabilisiert sich der Copter stets von selbst. Das bedeutet, dass er nach jeder Stickeingabe versuchen wird, sich wieder in der Horizontalen auszurichten. Dieser Modus ist für Anfänger und vor allem für FPV-Flieger geeignet. Voreingestellt ist ein Winkel von + und – 45 Grad. Giert man den Copter, wird er die entsprechende Richtung beibehalten, sobald man den Stick loslässt.

Alt Hold

Im Altitude Hold Modus versucht der Copter die Höhe zu halten. Hierbei kann die Höhe während des Fluges im Alt Mode mit dem Throttle Stick variiert werden, indem man ihn in Bezug zum Nullpunkt hoch- oder runterschiebt. Der Nullpunkt wird zum Zeitpunkt des Aktivierend des Alt Hold Modus festgelegt.
Schaltet man den Alt Hold Modus während des Fluges ein, so wird die gegenwärtige Position des Throttles sozusagen zur 0 Position, von der ausgehend man höher oder tiefer fliegen kann. Daher ist zu beachten, dass man beim Aktivieren des Alt Hold Modus weder steigt noch sinkt, sondern eine konstante Höhe hält.
Verlässt man den Alt Hold Modus während des Fluges, so sollte man auch darauf achten, dass die Position des Throttle Sticks bei ca. 50% liegt, da der Copter ansonsten rapide steigen oder sinken könnte.
Desweiteren kann man im Alt Hold Modus weder landen noch die Motoren abstellen – hierfür muss man erst in einen anderen Modus, am Besten in den Staple Mode umschalten.

Video vom Altitude Hold Mode

Hier ein kurzes Video eines ersten Tests im Alt Hold Modus. Der Barometer funktioniert wie man sehen kann ganz gut. Allerdings habe ich das Gefühl, dass der Barometer der Naza Flighcontrol von DJI ein wenig besser ist. Dem APM 2 zu Gute halten muß man aber, dass an dem Tag der Videoaufnahme ein sehr starker Wind ging, was die Funktionsweise des Barometers durchaus negativ beeinträchtigen kann.

Simple Mode

Der so genannte Simple Mode wird bei vielen anderen Flight Controls als “Care Free” bezeichnet. In diesem Modus wird der integrierte Kompass genutzt, um die Flugrichtung des Copters aus der Sicht des Piloten sozusagen zu fixieren. Konkret bedeutet das, dass in diesem Modus vorne immer vorne aus der Pilotensicht ist. Giert um z.B. 45 Grad nach rechts und drückt Nick nach Vorne, so wird der Copter nicht nach rechts fliegen, sondern aus der Pilotensicht weiterhin nach vorne. Daher sollte sich der Pilot keinesfalls selbst drehen. Dieser Modus ist evtl. für komplette Multicopteranfänger interessant, aber für Leute mit Flugerfahrung könnte dieser Modus in einem Disaster enden.

Auto Mode

Der Auto Mode ist einer der interessantesten des Arducopters. Hierbei fliegt der Copter im Autopilot Modus, was bedeutet, dass er einen vorher im Mission Planer definierten Flug ausführt. Hierbei kann er Wegpunkte abfliegen, starten, ein Foto auslösen oder eine beliebige Aktion zum Ereignis X ausführen. Der Autopilot Modus kann sowohl am Boden als auch in der Luft gestartet werden.
Sollte man vom Boden aus in den Auto Modus wechseln, so wird dieser erst beginnen, wenn man den Copter armed und den Throttle nach vorne bewegt. Dies ist eine Sicherheitsvorkehrung, damit der Copter nicht automatisch startet, falls man am Boden aus Versehen den Schalter mit dem Auto Modus betätigt.
Beim Autopiloten sollte man beachten, dass der Copter nachdem er alle Wegpunkte abgeflogen hat nicht automatisch zum Ausgangspunkt (Home) zurückkehrt. Er wird beim letzten Wegpunkt in den Loiter Modus gehen. Will man, dass der Copter nach Hause kommt, sollte man als letztes Kommando Return to Launch (RTL) programmieren.
Zudem kann man im Automodus nicht manuell landen. Um selbst eine Landung vornehmen zu können, muss man den Automodus abschalten und in den Stabilize Modus schalten.

RTL Mode

RTL steht für Return to Launch. In diesem Modus kehrt der Copter zu seinem Ausgangspunkt zurück. Dieser wird festgelegt, indem man den Copter armed, sobald dieser über GPS Fix verfügt. Also den Copter erst armen, wenn das blaue LED in der Mitte des APM2 Boards nicht mehr blinkt, sondern konstant leuchtet. Die Höhe, in welcher der Copter zum Ausgangspunkt zurückkehrt kann man im Mission Planer einstellen. Stellt man RTL altitude im Mission Planer auf 0, wird der Copter auf der Höhe zurückkehren, auf welcher er sich zum Zeitpunkt des Aktivieren des RTL Modus befindet. Erreicht der Arducopter seinen Ausgangspunkt, wird er über diesem im Loiter Modus (GPS Hold + Alt Hold) hovern.
Achtung: nach 20 Sekunden im Loiter Modus wird der Copter eine automatische Landung initiieren. Um dies zu verhindern und eine manuelle Landung auszuführen, muss man in den Stabilize Modus umschalten.
Immer daran denken, dass der Ausgangspunkt beim armen des Copters neu gesetzt wird. Steckt man also einen neuen Akku an und armed nachdem das Board einen GPS-Fix hat, ist der Ausgangspunkt neu gesetzt. Startet man den Copter ohne GPS-Fix, so kann es sein, dass dieser während des Fluges einen Fix erzielt und sich die Ausgangsposition somit irgendwo auf der Flugstrecke befindet. Also unbedingt auf das blaue LED achten!

Guided Mode

Der Guided Mode funktioniert im Prinzip wie der RTL Mode mit dem Unterschied, dass der Ausgangspunkt festgelegt wird, indem man auf einen Punkt auf der Karte klickt. Dieser Modus ist vor allem für alle interessant, die ihr Notebook auf dem Flugfeld dabei haben. Erreicht der Copter seinen Ausgangspunkt, wird er über diesem hovern bis er ein neues Kommando erhält.

Position Hold Mode

Der Position Hold Modus ist im Prinzip dasselbe wie Loiter Mode (vgl. weiter unten). Mit dem Unterschied, dass der Throttle, also die Höhe, manuell steuerbar ist.

Loiter Modus

Im Loiter Mode wird der Copter versuchen, die gegenwärtige Position zu halten. Man kann den Copter weiterhin steuern, wobei nach einer Bewegung der Punkt, an dem man die Sticks loslässt zur neuen Loiter Position wird. Die Höhe kann ähnlich wie im Alt-Hold Modus variiert werden. Die Throttlestellung zum Zeitpunkt des Einschaltend des Loiter Modus wird sozusagen der Nullpunkt. Bewegt man den Throttle oberhalb dieses Nullpunktes, wird der Copter steigen, bewegt man den Throttle unterhalb, wird er sinken. Zu beachten ist daher, dass man den Loiter Mode erst einschaltet, wenn der Copter die Höhe hält. Ansonsten könnte beim zurückschalten in z.B. den Stabilize Modus der Copter stark steigen oder sinken.
Im Loiter Mode kann man nicht landen oder den Copter disarmen, hierzu muss man in z.B. den Stabilize Modus schalten.

Video vom Loiter Mode

Der Loiter Mode beim Arducopter ist so etwas wie GPS Position Hold mit Altitude Hold. Der Copter versucht über die GPS Daten und den Barometer seine Position zu behalten. Zum Zeitpunkt des Videos war sehr starker Wind, weshalb mein Quadrocopter in etwa maximal vier Meter Abweichung hatte, was durchaus tolerabel ist. Ich bin mal gespannt, wie genau der Loiter Mode bei Windstille funktioniert.

Circle Mode

Im Circle Modus umkreist der Copter einen bestimmten Punkt, wobei Yak immer auf das Zentrum des Kreises zeigt. Das Zentrum des Orbits wird der Punkt, an dem sich der Arducopter zum Zeitpunkt des Aktivierend des Circle Mode befindet. Im Circle Mode kann man nicht manuell landen oder die Motoren ausschalten.

Follow Me Mode

Der Follow me Modus könnte im Deutschen als “Gassi geh” Modus bezeichnet werden. Aktiviert man diesen Modus, wird der Copter einem folgen. Hierzu sind allerdings folgende Komponenten notwendig:
Arducopter mit Telemetrie
Ein Notebook
GPS USB dingle oder Bluetooth GPS
Um der Position des Piloten zu folgen, setzt der Copter ständig neue Wegpunke.

Video des Maiden Flights mit meinem APM2

Noch eine etwas wacklige Angelegenheit, da ich mit Standardwerten geflogen bin. Während das Video hochgeladen wurde, habe ich weitere Einstellungen vorgenommen, was zu einem ruhigeren Flugverhalten führte. Vor allem Gieren war mit den Standartwerten fast nich möglich. Daher habe ich die Yaw P-Werte erhöht und gleichzeitig die Yaw Stabilisierung verringert.

Konfiguration/Flugeinstellungen des Arducopters

Da ich einen selbstgebauten Quadrocopter mit dem APM2 benutze, ist es verständlicherweise notwendig, dass ich die Werte selbst einstellen muss. Dabei muss man sich an die idealen Einstellungen Stück für Stück herantasten und viel experimentieren. Diesen Vorgang werde ich hier ausführlicher dokumentieren.

Auto Level

Als erstes ist es notwendig, dem Board beizubringen, in welcher Position der Quad in der Horizontalen steht. Hierzu kann man im Mission Planer in der Konfiguration auf Level klicken, oder man hält den Throttle Stick an der Funke für 10 Sekunden nach links unten bis man Rückmeldung durch die LEDs (ABC) erhält. Dabei sollte man beachten, dass der Multicopter auf ebenen Boden steht.

Auto Trim

Sollte der Copter in der Luft in eine Richtung abdriften, auf keinen Fall die Trim Funktion des Senders benutzen. Hierfür gibt es eine extra Möglichkeit beim Ardupilot, welche sich Auto-Trim nennt. In diesem Modus kann man in der Luft hovern und den Quad mit dem Stick exakt gerade halten. Der Auto-Trim Modus merkt sich sozusagen diese Position und wird beim nächsten Flug diese Werte entsprechend übernehmen. Um den Auto-Trim Modus zu aktivieren, gibt es zwei Möglichkeiten:

  • Man legt diesen Modus im Mission Planner auf Channel 7 (AUTO_TRIM) auf einen Schalter am Sender und kann diesen so auch während des Fluges aktivieren
  • Man hält den Throttlestick beim arming Prozess des Copters für ca. 20 Sekunden nach rechts unten

Der Auto-Trim Modus läuft laut Wiki für ca. 45 Sekunden, aber ich habe den Eindruck, dass die Zeitspanne etwas kürzer ist. Zu beachten ist, dass der Auto-Trim Modus nur bei absoluter Windstille initiiert werden sollte, da man ansonsten ein nicht valides Ergebnis erhält. Ist man mit dem Levelling des Copters zufrieden, landet man und disarmed den Copter, wodurch die Einstellung gespeichert wird. Der Auto-Trim Modus ist eine wirklich feine Sache, allerdings sollte man dazu fähig sein, den Copter für mind. 15 Sekunden auf Augenhöhe hovern zu lassen.

 

 

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35 thoughts on “Ardupilot Mega 2 Bericht

  1. Hallo, klasse Bericht, habe nun auch das APM2 bekommen, habe aber reichlich Probleme mit dem Board. Nachdem ich die Motoranordnung (Quad +) übernommen habe drehen die Motoren nun gleichzeitig an. Aber der Quad ist nicht kontrollierbar, beim Gasgeben(starten) schießt der plötzlich in eine Richtung los und überschlägt sich heftig. Ich bekomme das einfach nicht in den Griff, was mache ich nur falsch. Kannst du mir da evt mal auf die Sprünge helfen, ich bin noch nicht sehr erfahren. Hatte mir einen Quad mit KK Board gebaut und bin nun im Quadfieber. Das KK Board war ja wesentlich einfacher zu beherschen.

    mfg
    Jochen

    • Hallo Jochen,
      ich bin gerade selber am Einstellen und bei mir verlief der erste Flug ganz ok. Nur ein wenig zu sensibel und aggressiv reagiert er noch.
      Wenn er sich bei Dir überschlägt, würde ich Dir raten, die Motorenrichtungen und Propellerlaufrichtungen noch einmal zu überprüfen. Evtl. hast Du einen Motor falsch angesteckt? Ist alles wie auf der Skizze? Ansonsten könnte es noch sein, dass Du einen Channel invertieren mußt. Nimm den Quad mal von unten fest in die Hand und gib leicht Gas und steuere dann vor, hinter, rechts links und schau mal, ob sich alles korrekt bewegt. Ich musste z.B. Nick reversen – ohne Handtest hätte es sicherlich einige Props gekostet.
      Versuch das mal, aber sei vorsichtig!

    • Hallo,
      jetzt ist alles super, hatte das board falsch herum montiert.
      Der Quad fliegt und steht in der luft wie ein Brett. Die Stabi ist Spitze.
      mfg
      Jochen

  2. Hallo,
    habe Deinen Artikel mal wieder mit Intresse gelesen.
    Wollte mir nächsten Monat eigentlich die Naza Steuerung zulegen, überlege aber gerade, ob ich mir die
    Ardu Pilot Mega 2 holen soll. Zum gleichen Preis wie die Naza eine GPS Funktion ist schon verlockend.
    Auf Deinem Anschlussbild sind Anschlüsse für 8 Motoren zu sehen. Werden die auch alle unterstützt?
    Da Du beide Steuerungen hast, würde mich ein direkter Vergleich und vielleicht eine Emfehlung intressieren.

    Vielen Dank im Vorraus,

    Volker

    • Hallo Volker, das kommt darauf an, wieviel Vorerfahrung Du hast. Das APM 2 unterstützt auch Oktocopter, sogar in V-Form. Im direkten Vergleich würde ich sagen: das Naza ist für Leute, die nicht viel einstellen wollen, sondern Plug ´n Play und fliegen. Ich bin immer noch sehr angetan vom Naza und werde damit auch weiterhin auf einem zweiten Copter fliegen. Das APM 2 ist eher etwas für “Tüftler”, die gerne herumexperimentieren. Soviel kannn ich über den Arducopter aber noch nicht sagen, da ich das Board ja erst seit ein paar Tagen besitze. Aber Return to home und der GPS Hold Modus wirkte auf mich sehr beeindruckend, fast magisch ;-) Wenn ich das Board erst mal richtig eingestellt bekommen habe fliegt das sicherlich auch sehr gut. Ich freue mich schon richtig auf das erste Mal im Mission Planner programmierte Wegpunkte abzufliegen.
      Lieben Gruß,
      Michael

  3. Tüfteln ist eigentlich genau das Richtige für mich :)
    Der Conrad Quadro war schon recht nett, aber die GPS Funktionen finde ich sehr intressant
    Wie sieht es denn mit der Software unterstützung aus?
    Ist die Software einfach zu bedienen oder muß man Informatik studiert haben :)

    • Die Software ist eine sehr hübsche GUI, in der man spielend leicht alles einstellen kann. Ich stelle in den nächsten Tagen da mal was auf youtube hoch. Allerdings muss ich bzgl. des APM2 mittlerweile sagen, dass man vielleicht noch ein wenig warten sollte. Ich habe gerade ziemlich viele Probleme durch Bugs, deren Lösung noch nicht in Sicht ist. Das dauert immer eine Weile, bis ein neues System gut funktioniert.

    • Ich bin gestern seit langem mal wieder mit dem Naza geflogen und ich muß echt sagen, dass das Ding schon super ist.Keine große Einstellerei und bombenfest in der Luft. Für den Anfang würde ich das Naza wirklich jedem empfehlen.

    • Dee Preis für das Set ist echt günstig. Nur wenn du dir bei einem Crash einen Ausleger abbrichst, musst du dir ein Ersatzteil besorgen

  4. Ich hab in nem Video gesehn wie die mit dem Ding Fußball spielen und drauf rum hüpfen.
    Der Rahmen ist echt stabiel. Und sobald wieder genügend Kleingeld da ist, gibts nen CFK Eigenbau

  5. So, heute ist mein Bausatz gekommen, das Teil macht einen echt stabielen Eindruck.
    Ich glaube, ehe da ein Ausleger abbricht, bricht eher sie Trägerplatte.
    Zusammen gebaut ist das Teil auch schon, nun fehlt nur noch die Verkabelung für den Emfänger und die Softwareeinstellung.
    Am WE ist dann wohl Fliegen angesagt :)

  6. Hallo. Eine Frage. Weist du zufällig, mit welchen Brushless-Regler das Board zurecht kommt ? Ich hab 4x BL-Ctrl V1.2 von Mikrokopter. Funktionieren die ? Wird hier auch ein Empfänger gebraucht, der dieses Summensignal (?) ausgibt ??

    Vielen Dank
    Gruß Philipp

    • Hallo Philipp, das kann ich Dir leider nicht sagen, aber ich tippe, dass es mit den MK Reglern klarkommen wird. Summensignal wird nicht benötigt. Lieben Gruß, Michael

  7. Hallo,
    eine Frage. Ich möchte einen TwinStarII mit FPV ausrüsten. OSD mit EagleTreeOSD, Bodenstation mit EagleEyes und Antennentracking. Stabilisierung über Ardupilot.
    Funktioniert das EagleEyes Antennentracking in kombination mit dem Ardupiloten?
    Vielen Dank

  8. Guten Tag, Ich habe mit grossem Interesse Ihren guten Bericht gelesen. Ich habe meinen APM 1 auf einen erweiterten kleinen QuadPod (Kit von Snelflight, UK, ca. 23 cm Durchmesser v. Motor zu Motor) eingesetzt. Auf Deinem Video zu Altitude Hold habe ich gesehen, dass der Quadrotor doch beachtlich in der Höhe variiert. Verwendest Du einen sonaren Höhenmesser? Bei meinem Quadpod verwende ich einen sonaren Sensor. Dabei wird die Höhe (ca. 1.5 m) lange (ca. 100 s) gut (10 – 20 cm) gehalten, aber dann sinkt er zu Boden, um wieder auf die ursprüngliche Höhe aufzusteigen. Beobachtest Du dieses Phänomen ebenfalls? Ich weiss noch nicht, ob dies eventuell mit PID Tuning verbessern werden kann. Werden neben dem Baro Sensor die sonaren Messwerte vom APM im Alt Hold Modus überhaupt berücksichtigt?
    Vorläufig muss ich für das Tuning in einem grossen Raum fliegen, da der QuadPod doch stark durch Winde beeinflusst wird.

    Mit besten Grüssen aus der Schweiz

    • Hallo, ich benutze kein Sonar. Ich denke aber, dass es eine Sache des PID Tunings ist. Wenn der Alt Hold Ausgleich zu schwach oder zu stark eingestellt wird, entsteht dadurch ein derartiges “Schwanken” um die tatsächliche Höhe, welche gehalten werden soll.Ist Alt Hold zu stark eingestellt, wird der Quad bei einem Windstoß oder anderer äußerer Einwirkung zu stark reagieren, was er dann wiederum ausgleichen muss -selbiges gilt bei einer zu schwachen Einstellung. Ich tune immer mit einer kleinen Tabelle bewaffnet, in welcher ich die Werte und das Ergebnis eintrage. Natürlich immer am Besten bei gleichbleibenden “Rahmenbedingungen”.
      Lieben Gruß in die Schweiz!

      • Besten Dank für Deine Information! Was mich in meinem Fall sehr erstaunt, dass die Höhe uber eine lange Zeit (ca. 100 s) und nachher abrupt abfällt (in einem Raum) um in einigen Sekunden wieder auf die vorgegebene Höhe aufzusteigen Eventuell Einfluss der Lipos?.
        Weist der APM 2 immer noch zahlreiche Bugs auf? Mit Grüssen Hans Jakob

        • Das ist aber durchaus komisch, vor allem, wenn Du Dich in einem Raum aufhältst….ehrlich gesagt, keine Ahnung, was das sein könnte.
          Ich weiß nicht, wie es derzeit um den APM2 steht, ich habe ihn abgegeben, da ich mehr zum Fliegen als zum Einstellen tendiere und bin bei meinem Naza geblieben (für welches ja nun zum Glück auch GPS kommt).

  9. Hallo, hab leichte Probleme was das finden des GPS Signals anbetrifft 2-3 Min jedesmal nach Akku verbindung. Ist das normal ? Oder besteht die möglichkeit die alte GPS Position zu speichern so das der GPS Sensor nicht so lange braucht um zu suchen ?
    Achja ich finde das kalibrieren des Kompasses scheint auch nicht richtig zu funktionieren oder gibt es da ne einstellung für ?
    Gruß
    Honky

    • Hallo Honky, bei mir hat der APM2 auch immer länger gebraucht, bis er einen Satelliten-Fix hatte. Den Kompass kannst Du auf verschiedene Arten kalibrieren, da gibt´s ne Einstellung, weiß aber gerade nicht auswending, unter welchem Menüpunkt die versteckt ist.

  10. Danke, denn ohne Kompass kalibrierung kann das GPS auch nicht funktionieren.
    Mal was anderes wie siehts denn mit nem Bluetooth Modul aus um den amplanner mit dem Board zu verbinden. dann kann man sich das USB Kabel sparen ?

  11. Whow!
    vielen Dank für die tips.

    nach wochenlangem suchen im internet hat Deine Seite endlich alle Lösungen
    für mich bereit gestellt, diese Seite sowie das setup des Turnigy Senders.

    Respekt!

    H. Küppers

  12. Hallo, ich habe da ein kleine problem mit meinem apm2 board und wollte fragen ob da jemand weiter weiß.
    Mein problem ist folgendes: schon bei minimalem gas drehen die motoren (DUALSKY 5015-3) so häftig an, dass der quadro sofort in den steigflug geht.
    Gibt es wo die möglichkeit die anfangsdrehzahl herabzusetzen? Ich finde leider keine solche einstellung bzw erkenne diese nicht als die solche ;-)
    vielen dank, Viktor

  13. hey , danke für die rasche antwort, also an den reglern liegt es leider nicht. bei der kalibrirung am apm2 board sehe ich am gas kanal werte zwischen 1100 und 1900 ( einheit unbekannt ) , die ausgabe zum regler hin jedoch fängt bei 1300 an (mit einem servo tester ermittelt und überprüft) nun suche ich nach einer möglichkeit das anzugleichen. Wüsste aber nicht mehr wo und wie… bin echt ratlos.

    danke für die unterstützung…

  14. Hallo,
    wer kann mir Helfen?
    mein Copter fliegt wenn man in den Simple Mode schaltet und ich dahinter stehe immer in alle Richtungen entgegengesetzt…läuft man dann einmal von der hinterseite nach vorn funktioniert es…nach einiger Zeit in der Luft macht er er wieder alles umgedreht obwohl ich mich nicht von der stelle bewege oder drehe…Kompass und alles ist kalibriert und zeigt auch die Werte richtig an.

  15. Hi,

    ich bin völliger Neuling bei Microkoptern, hab jetzt 3 Tage gelesen und werde aus allem nicht so richtig schlau. Ich glaub mal das Ihr mir hier eine aussagekräftige Antwort geben könnt. Auf den Bericht bin ich wegen dem Ardupilot gestoßen und jetzts hat mich die Naza wieder völlig verwirrt, also ich komm mal auf den Punkt.
    Ich möchte
    Einen Quadrokopter der schön ruhig in der Luft stehen kann, der wenn warum auch immer das Funksignal abbricht nicht gleich abstürzt sondern entweder stehen bleibt oder zurück kommt, einen der einen Kamera tragen kann, ähnlich der GoPro, und er soll Wegpunkte abfliegen können.
    Später würde ich gerne noch mit einer Videobrille FPV Flüge ausführen und evtl. die Kamera dann vom Boden aus auslösen wollen.
    Jetzt hab ich so viel gelesen und komm zu keinem fertigen Puzzle in meinem Kopf:
    Was ich im Moment denke was ich brauch.
    Irgend was gebasteltes als Rahmen
    4 Motoren sowas wie dem Robbe ROXXY BL-Outrunner 2827-34
    4 Propeller
    4 Motorregler (was machen die eigentlich, ist das so eine Art Relais, kleiner Strom steuert großen?)
    So und am Herzen der ganzen sache steig ich nicht so durch was gebraucht wird für meine Ziele.
    Ardupilot oder Naza, GPS, Höhenmesser, Ultraschall, Kompass, Telemtriegerät,…
    Was ist auf welcher Platine schon vorhanden, braucht man wirklich?
    Für die Wegpunkt und Returning Geschichte wird GPS sicher benötigt, eben so wie Barometer und Kompass, Ultraschall – für was das?
    Benötigt der Ardupilot trotzdem noch die FC-Platine und sitzt der sozusagen zwischen dem Sender und der FC oder ist der Ardupilot dann die eigentliche FC mit Extras? Was nehm ich am besten wenn ich FPV-Flüge machen möchte oder hat das eigentlich garnichts mit der Steuerung zu tun? – Geht ja nur darum das das aktuelle Bild auf einen Monitor am Boden kommt oder eben auf die Brille.
    Hauptsächlich möchte ich Bilder und Videos mit dem Kopter machen, schön ruhig soll er fliegen.
    So nun fange ich ja auch gerade erst damit an und jetzt soll das nun auch noch alles nix kosten, also wenig ;-)
    Könntet Ihr mir da mal was tolles empfehlen und mich mal aufklären was wirklich gebraucht wird.
    Oder sollte ich auch das Naza mit nem 450′er Rahmen Set holen, da ist dann aber “erstmal” kein GPS dabei…, komm ich mit selber bauen und dem ArduPilot evtl. deutlich günstiger?
    Vielen Dank schon mal für die Antworten, ich weiss das diese Anfängerfragen immer nerven ;-)

  16. Hallo, auch von meiner Seite ein großes Lob an deine Seite!!! Wann geht es weiter mit diesen Bericht, vielleicht Mission Planner und deren Einstellungen!? In deinem Video “Video des Maiden Flights mit meinem APM2″ sucht dein Copter immer wieder die Bodennähe, woran lag genau das Problem? Ich habe derzeit das gleiche Problem, wäre Super wenn du schreiben könntest welche Einstellungen du vorgenommen hast um dieses Problem zu beseitigen. Ich dachte zuerst daran das es das Gewicht sein könnte aber das wird es wohl nicht sein! Viele Grüße
    Thorsten

    • Hi Thorsten,
      ich habe den APM 2 damals leider sein lassen, da ich einen mehr als nervigen Bug mit der SD-Karte hatte und somit den Mission Planner dann auch nie nutzen konnte. Die Einstellung der Gains hatte mir dann noch den Rest gegeben mit dem Ergebnis, dass ich den APM zurück geschickt habe. Tut mir leid, dass ich Dir da nicht weiterhelfen kann!
      Lieben Gruß,
      Michi

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